خريطة
يجب أن تكون الروبوتات على دراية ببنية بيئتها. لهذا، يحتاجون أولاً إلى خريطة. يتم تحقيق ذلك عادةً من خلال تقنية SLAM (التعريب المتزامن ورسم الخرائط). يسمح SLAM للروبوت بالتحرك داخل بيئة غير معروفة أثناء إنشاء خريطة وتحديد موقع نفسه بداخلها.
الموقع
بمجرد حصول الروبوت على خريطة، فإن الخطوة التالية هي تحديد موقعه على الخريطة. ويتم تحقيق ذلك باستخدام أجهزة استشعار مختلفة، مثل LIDAR والجيروسكوبات وأجهزة تشفير العجلات. تقوم خوارزميات التوطين بدمج بيانات المستشعر هذه ومطابقتها مع الخريطة والتأكد من الموقع الدقيق للروبوت.
تخطيط
بمجرد تحديد موقع الروبوت على الخريطة، نحدد نقطة مستهدفة من الخريطة ونخطر قاعدة التحرك_، وهي حزمة رئيسية ضمن حزمة التنقل ROS، المسؤولة عن الربط بين التوطين وتخطيط المسار. تجمع قاعدة النقل_ بين تخطيط المسار العالمي والمحلي. يتم استخدام المخططات العامة، مثل navfn أو _المخطط العام، لإنشاء المسار الأمثل من الموقع الحالي للروبوت إلى الموقع المستهدف استنادًا إلى الخريطة المعروفة. يتضمن هذا غالبًا خوارزميات بحث الرسم البياني مثل A* أو Dijkstra. يتم استخدام المخططات المحلية، مثل dwa_local_planner أو teb_local_planner، لتخطيط المسار ديناميكيًا أثناء تقدم الروبوت على طول المسار العالمي، وتجنب العقبات أو غيرها من العوامل غير المعروفة في الوقت الحقيقي
4. اكتمل التنقل
بمجرد أن يخطط الروبوت لمساره العالمي إلى النقطة المستهدفة وينفذ تخطيط الحركة، فإنه يتحقق من خلال مقارنة إحداثيات الهدف المطلوب بإحداثيات التوطين الحالية للروبوت. إذا كان الخطأ ضمن نطاق مقبول، يتم تحديد أنه تم الوصول إلى الوجهة.
الرجاء الضغط على الرابط أدناه لقراءة المزيد:
كيف يمكن للروبوت أن يتحرك
الروبوتات: الجسر الذي يربط الذكاء الاصطناعي بالعالم المادي
هل ترغب في معرفة المزيد عن الروبوتات:https://deliveryrobotic.com/
الروبوتات، ريمان، الذكاء الاصطناعي، روبوت التسليم، روبوت التسليم المستقل، المصنع، المناولة، روبوت المناولة، روبوت agv، هيكل الروبوت، روبوت متنقل، روبوت متنقل مستقل، هيكل روبوت متنقل، agv، AMR، روبوت AMR، روبوت لوجستي، روبوت مناولة، هيكل agv، روبوت توصيل الطرود، روبوتات توصيل المصانع، روبوتات توصيل مواد الورشة، روبوت النقل، روبوت بورتر، روبوت توصيل البقالة، روبوت كارتكين، روبوت توصيل الأجزاء، روبوتات المستودعات